1. Xoay sang một bên
Xoay sang một bên có nghĩa là robot xoay sang một bên, thường đạt được bằng cách đi theo một đường cong. Cụ thể, khi robot quay lại, nó sẽ tiến một bước với một chân và bước lùi với chân kia, cho phép robot biến đổi trơn tru mà không ảnh hưởng đến sự ổn định và tốc độ chuyển động của robot.
2. Bán kính quay
Bán kính quay là một yếu tố quan trọng xác định hiệu ứng quay của robot, thường được xác định bởi thuật toán lập kế hoạch dáng đi. Bán kính quay nhỏ hơn có thể làm cho robot linh hoạt hơn, nhưng nó cũng sẽ ảnh hưởng đến sự ổn định và tốc độ chuyển động của robot; Mặc dù bán kính quay lớn hơn có thể duy trì sự ổn định của robot, nhưng tính linh hoạt sẽ bị hạn chế.
3. Chuyển động chân
Chuyển động chân là một yếu tố quan trọng khác cho robot bốn lần để đạt được sự rẽ. Khi quay, robot cần nâng chân trước ở một bên và hạ chân sau ở phía bên kia để hỗ trợ chuyển động bên của cơ thể robot để đạt được sự rẽ. Đồng thời, dáng đi của robot cũng cần được điều chỉnh theo bán kính quay để đảm bảo sự ổn định và tốc độ chuyển động của robot.
3. Kiểm soát tư thế của robot bốn lần
Để đảm bảo tính ổn định và tính linh hoạt của robot khi quay, cần phải điều khiển tư thế tương ứng. Cụ thể, robot cần điều chỉnh tư thế cơ thể của nó, đặc biệt là trọng tâm, để thích nghi với các phương pháp chuyển động và chuyển động chân khác nhau. Ngoài ra, robot cũng cần chú ý đến việc duy trì sự cân bằng của cơ thể để tránh các tình huống bất thường như nghiêng hoặc nghiêng lưng.
4. Lập kế hoạch dáng đi và giám sát cảm biến của robot bốn lần
Kế hoạch dáng đi đề cập đến mô hình dáng đi được robot áp dụng khi quay. Vì robot bốn lần cần đạt được chuyển qua các phương pháp chuyển động chân khác nhau, nên cần phải thực hiện kế hoạch dáng đi tương ứng theo các yếu tố như bán kính quay cụ thể và kích thước của robot. Đồng thời, robot cũng cần dựa vào các cảm biến để theo dõi tư thế và trạng thái chuyển động của cơ thể robot, và điều chỉnh các thông số như dáng đi và kiểm soát tư thế kịp thời để duy trì sự ổn định và linh hoạt của robot.
